YAM

YAM 是 I2RT Robotics 推出的一款用于模仿学习和具身智能的 6 自由度机械臂。在 LeRobot 中，yam_follower 用于驱动配备线性 DM4310 夹爪的单支标准 YAM v1 机械臂，而 bi_yam_follower 用于驱动两支。请配合 lerobot-calibrate、lerobot-rollout 和 lerobot-replay 使用。LeRobot 目前尚无 YAM 主臂，因此 YAM 机械臂由策略驱动，或通过重放数据集来驱动。

按照 I2RT 的指南组装并连接机械臂；本页介绍 LeRobot 部分。

YAM 跟随器（左）和 YAM Cell 双手操作站（右）。LeRobot 驱动跟随器。图片由 I2RT Robotics 提供。

硬件与安全

每条机械臂有七个电机，ID 为 1 到 7：关节 1 到 3 使用 DM4340，关节 4 到 6 以及夹爪使用 DM4310。YAM Pro、Ultra、BIG YAM 以及其他夹爪目前尚不支持。

您需要：

• Linux, and one USB-to-CAN adapter per arm (SocketCAN, classic CAN at 1 Mbit/s).
• 每个电机的 CAN 超时时间设置为最多 400 毫秒（8000 个 tick，即 I2RT 的值），例如使用 I2RT SDK 中的 set_timeout.py --timeout。如果 LeRobot 停止发送命令，该超时机制是最后的保障措施，因此 LeRobot 在未设置该超时的情况下不会启用扭矩。
• 首次连接时需要访问互联网：重力补偿功能会从 lerobot/robot-urdfs 存储桶下载 YAM 模型，并将其缓存到 HF_LEROBOT_HOME/robot-urdfs/yam/v1 下。

将机械臂固定到稳定的表面上，并确保其工作区域畅通无阻。断开连接会禁用扭矩，机械臂将在重力作用下掉落：请先支撑住它。如果在运行过程中电源或 CAN 适配器断开，请停止程序，支撑住机械臂，然后重新连接。

安装 LeRobot 🤗

按照安装指南操作，然后安装 YAM 支持：

pip install -e ".[yam]"

这将为机械臂安装 motorbridge 和 python-can，并为重力补偿安装 placo。

连接硬件

每条机械臂都需要自己的 CAN 接口，因为两条机械臂使用了相同的电机 ID。

lerobot-setup-can --mode=setup --interfaces=can0 --use_fd=false

对于双臂，请使用 --interfaces=can0,can1。该命令会通过 sudo ip link 配置 Linux 接口，且不会发送任何电机指令。在双臂情况下，重启后 can0 和 can1 可能会互换：请检查每个接口驱动的是哪只手臂，或者使用 I2RT 的 软件设置 为它们指定固定名称（例如 can_follower_l），并在端口中使用这些名称。

设备类型

对于双臂，使用 --robot.left_arm_config.<option> 和 --robot.right_arm_config.<option> 分别设置每个手臂的选项。

校准

校准仅测量夹爪的极限位置，即完全闭合和完全张开：各关节保持出厂时的零点。请先将机械臂折叠，如下图所示。测量期间扭矩处于关闭状态：请托住机械臂，仅用手移动夹爪，并在每个提示处按 Enter。如果已存在校准数据，连接后将直接启动控制：按 Enter 以复用现有校准，或输入 c 重新测量，LeRobot 会在关闭扭矩前提示您托住机械臂。

折叠位置，所有关节均为零（左），以及线性 DM4310 夹爪（右）。图片由 I2RT Robotics 提供。

lerobot-calibrate --robot.type=yam_follower --robot.port=can0 --robot.id=yam

lerobot-calibrate --robot.type=bi_yam_follower --robot.id=bimanual_yam \
  --robot.left_arm_config.port=can0 --robot.right_arm_config.port=can1

在后续命令中使用相同的 --robot.id，以便 LeRobot 加载已保存的文件。

观察与操作

一只手臂包含从 joint_1.pos 到 joint_6.pos 的关节，然后是 gripper.pos，用于观测和动作。关节为以度为单位的绝对角度，夹爪范围从 0（闭合）到 100（张开）。use_degrees=false 会切换为弧度制和 0 到 1 的范围，与 I2RT 和 MolmoAct2 数据一致。use_velocity_and_torque=true 会添加 .vel 和 .torque 观测。动作为绝对关节目标值，并被裁剪至关节限位范围内。

两条机械臂使用相同的名称，并带有 left_ 和 right_ 前缀。安装在机械臂上的相机也会加上前缀，而顶层的 --robot.cameras 则保留其原始名称。

运行策略

在连接之前，请将机械臂置于折叠位置，使所有关节角度均为零：LeRobot 会检查每个关节是否与该位置偏差在 11.5° 以内，然后从测量到的位置开始控制。在策略发出动作之前，机械臂不会移动。

lerobot-rollout \
  --robot.type=yam_follower --robot.port=can0 --robot.id=yam \
  --robot.cameras='{"wrist": {"type": "opencv", "index_or_path": 0, "width": 640, "height": 480, "fps": 30}}' \
  --policy.path=<user>/<policy> \
  --task="Pick up the cube"

对于双臂，请使用 --robot.type=bi_yam_follower --robot.id=bimanual_yam --robot.left_arm_config.port=can0 --robot.right_arm_config.port=can1。添加 --dataset.repo_id=<user>/rollout_<name> 以记录 rollout；请参阅 运行推理并评估您的策略。lerobot-replay 会使用相同的 --robot.* 选项重放已记录的 episode。

在第一个动作之前，以及当在 command_timeout_s（1 秒）内没有收到任何动作时，机械臂会保持当前位置。如果设置 idle_mode=float，则关节会进行重力补偿并施加轻微阻尼，以便您可以手动移动机械臂，同时夹爪保持其开合状态；跟踪将从您移动到的位置恢复。

安全性

• 电机故障或缺失反馈会停止所有命令。对于双臂系统，任一臂发生故障都会导致两臂均停止。请断开并重新连接以继续操作。
• 重力模型涵盖了不带相机或负载的标准机械臂。添加其中任意一项后，请检查机械臂在浮动模式下是否发生漂移，如有漂移，请调整 gravity_factors。

配置选项

示例：MolmoAct2

lerobot/MolmoAct2-BimanualYAM-LeRobot 是 allenai/MolmoAct2-BimanualYAM 的 LeRobot 格式版本，并附带其发布的归一化统计信息。该模型在两条 YAM 机械臂上训练，关节角度以弧度为单位，夹爪开合度范围为 0–1，并使用了三台相机，顺序依次为顶部、左侧、右侧；详见 MolmoAct2。

pip install -e ".[yam,molmoact2,dataset]"

lerobot-rollout \
  --robot.type=bi_yam_follower --robot.id=bimanual_yam \
  --robot.left_arm_config.port=can0 --robot.right_arm_config.port=can1 \
  --robot.left_arm_config.use_degrees=false --robot.right_arm_config.use_degrees=false \
  --robot.cameras='{
    "top": {"type": "opencv", "index_or_path": "/dev/v4l/by-id/TOP_CAMERA", "width": 640, "height": 480, "fps": 30},
    "left": {"type": "opencv", "index_or_path": "/dev/v4l/by-id/LEFT_CAMERA", "width": 640, "height": 480, "fps": 30, "fourcc": "MJPG"},
    "right": {"type": "opencv", "index_or_path": "/dev/v4l/by-id/RIGHT_CAMERA", "width": 640, "height": 480, "fps": 30, "fourcc": "MJPG"}
  }' \
  --policy.path=lerobot/MolmoAct2-BimanualYAM-LeRobot \
  --inference.type=rtc --inference.rtc.execution_horizon=20 --inference.queue_threshold=20 \
  --device=cuda --interpolation_multiplier=2 \
  --interactive=true --play_sounds=false \
  --task="Pick up the red block and place it in the green bin"

输入 /start 以运行策略，输入 /subtask <text> 以更改指令，输入 /reset 以返回初始位置，输入 /stop 以退出。返回过程持续固定时间，且 YAM 的速度限制仍然生效，因此远离初始位置的机械臂可能会提前停止。

Float 模式允许你从任意位置启动策略：添加 --robot.left_arm_config.idle_mode=float --robot.right_arm_config.idle_mode=float。在首次执行 /start 之前，以及在 /reset 完成后的 1 秒内，手动将机械臂移动到你想要的位置，然后输入 /start 从该位置运行策略。不要为此使用 /stop：它会结束会话并禁用力矩。

故障排除

参考

• YAM 机械臂系列：硬件、电机和夹爪
• 软件设置：CAN 比特率和固定接口名称
• YAM 单元：双手操作工位
• I2RT SDK：电动工具、URDF 和 MuJoCo 模型
• YAM 产品页面
• MolmoAct2：在 LeRobot 中加载策略