LeRobot documentation
OMX
OMX
Parçaları Sırala ve Birleştir
Öncelikle OMX donanımını resmi montaj kılavuzuna göre birleştirin.
OMX Montaj Kılavuzu: https://ai.robotis.com/omx/assembly_guide_omx.html
OMX robotları fabrikadan önceden yapılandırılmış olarak gönderilir. Motor kimlikleri, iletişim parametreleri ve eklem ofsetleri zaten ayarlandığı için LeRobot'u kullanmadan önce ek motor kurulumu veya kalibrasyon gerekmez.
LeRobot 🤗'u Yükle
LeRobot'u yüklemek için Yükleme Kılavuzumuza göz atın
Bu talimatların yanı sıra, Dynamixel motor desteğini de yüklemeniz gerekir:
pip install -e ".[dynamixel]"Robotu bağlayın
Her bus servo adaptörü için portu bulmak için bu betiği çalıştırın:
lerobot-find-port
Bu komut çalıştırıldığında ve istendiğinde, USB kablosunu lider veya takipçi koldan çıkarın ve Enter tuşuna basın. Çıktı, ‘The port of this MotorsBus is [port]’ ifadesini gösterecektir. Bu, çıkarılan kolun portunu belirler. Her iki portu da belirlemek için diğer kol için işlemi tekrarlayın.
macOS'te örnek çıktı:
Finding all available ports for the MotorBus.
['/dev/tty.usbmodem575E0032081', '/dev/tty.usbmodem575E0031751']
Remove the USB cable from your MotorsBus and press Enter when done.
[...Disconnect corresponding leader or follower arm and press Enter...]
The port of this MotorsBus is /dev/tty.usbmodem575E0032081
Reconnect the USB cable.Bulunan port: /dev/tty.usbmodem575E0032081, lider veya takipçi kolunuza karşılık gelir.
Linux'ta, OMX lider ve takipçi kollarına kalıcı ve insan okunabilir cihaz adları atamak için udev kurallarını kullanmanızı şiddetle öneririz. Bu, robotun çıkarılıp takılması veya sistemin yeniden başlatılması sırasında ttyACM0 ve ttyACM1 gibi cihaz adlarının değişmesiyle ilgili sorunları önler.
1. Cihaz seri numaralarınızı bulun
Lider ve takipçi için lerobot-find-port kullanarak ../../ttyACM? gibi port numaralarını elde etmiş olmalısınız. Bu sonuçları ls -l /dev/serial/by-id/ komutuyla seri numaralarıyla eşleştirebilirsiniz.
udev kuralları oluşturmak için her OMX cihazının benzersiz seri numarasına ihtiyacınız vardır. En kolay yol, cihazları aşağıdaki dizinde listelemektir:
ls -l /dev/serial/by-id/Aşağıdakine benzer bir çıktı göreceksiniz:
usb-ROBOTIS_OpenRB-150_228BDD7B503059384C2E3120FF0A2B19-if00 -> ../../ttyACM0 usb-ROBOTIS_OpenRB-150_67E1ED68503059384C2E3120FF092234-if00 -> ../../ttyACM1
Her satırda seri numarası, usb-ROBOTIS_OpenRB-150_ ile -if00 arasındaki uzun dizidir.
Takipçi seri numarası: 228BDD7B503059384C2E3120FF0A2B19
Lider seri: 67E1ED68503059384C2E3120FF092234
2. udev kuralını oluşturun
Yeni bir udev kural dosyası oluşturun:
sudo nano /etc/udev/rules.d/99-omx.rulesAşağıdaki satırları yapıştırın ve seri numaralarını yukarıda bulduğunuz değerlerle değiştirin:
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{serial}=="228BDD7B503059384C2E3120FF0A2B19", SYMLINK+="omx_follower"
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{serial}=="67E1ED68503059384C2E3120FF092234", SYMLINK+="omx_leader"Dosyayı kaydedin ve udev kurallarını yeniden yükleyin:
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm triggerŞimdi her iki cihazı da bir kez çıkarıp tekrar takın.
3. Sembolik bağlantıları doğrulayın
Kalıcı cihaz adlarının varlığını kontrol edin:
ls -l /dev/omx_follower /dev/omx_leaderttyACM* cihazlarına işaret ettiklerini görmelisiniz:
/dev/omx_follower -> ttyACM* /dev/omx_leader -> ttyACM*
Bu adlar yeniden başlatma ve yeniden bağlanma işlemleri boyunca kararlı kalır.
Uzaktan Kontrol
Doğru portları belirledikten sonra, lider kolu kullanarak takipçi kolu doğrudan teleoperasyonla kontrol edebilirsiniz.
Kamera olmadan teleoperasyon
lerobot-teleoperate \ --robot.type=omx_follower \ --robot.port=<your_follower_port> \ --robot.id=omx_follower_arm \ --teleop.type=omx_leader \ --teleop.port=<your_leader_port> \ --teleop.id=omx_leader_arm
Teleoperasyon sırasında, lider kolun hareketleri takipçi kol tarafından gerçek zamanlı olarak aynalanır. OMX zaten önceden yapılandırılmıştır; kalibrasyon adımları olmadan teleoperasyon hemen başlatılabilir.
Kamera ile teleoperasyon
Teleoperasyon sırasında takipçi kola bir kamera yapılandırması sağlayarak kamera girişini de etkinleştirebilirsiniz.
lerobot-teleoperate \
--robot.type=omx_follower \
--robot.port=<your_follower_port> \
--robot.id=omx_follower_arm \
--robot.cameras="{front: {type: opencv, index_or_path: '/dev/video0', width: 640, height: 480, fps: 30}}" \
--teleop.type=omx_leader \
--teleop.port=<your_leader_port> \
--teleop.id=omx_leader_arm \
--display_data=trueKamera etkinleştirildiğinde, kamera akışı gerçek zamanlı olarak görüntülenir ve robot durumuyla senkronize edilir. Bu yapılandırma görsel izleme için faydalıdır ve daha sonra gösterim kaydı ve taklit öğrenimi için yeniden kullanılabilir.
Kamera olmadan teleoperasyon
lerobot-teleoperate \ --robot.type=omx_follower \ --robot.port=/dev/omx_follower \ --robot.id=omx_follower_arm \ --teleop.type=omx_leader \ --teleop.port=/dev/omx_leader \ --teleop.id=omx_leader_arm
Teleoperasyon sırasında, lider kolun hareketleri takipçi kol tarafından gerçek zamanlı olarak aynalanır. OMX zaten önceden yapılandırılmıştır; kalibrasyon adımları olmadan teleoperasyon hemen başlatılabilir.
Kamera ile teleoperasyon
Teleoperasyon sırasında takipçi kola bir kamera yapılandırması sağlayarak kamera girişini de etkinleştirebilirsiniz.
lerobot-teleoperate \
--robot.type=omx_follower \
--robot.port=/dev/omx_follower \
--robot.id=omx_follower_arm \
--robot.cameras="{front: {type: opencv, index_or_path: '/dev/video0', width: 640, height: 480, fps: 30}}" \
--teleop.type=omx_leader \
--teleop.port=/dev/omx_leader \
--teleop.id=omx_leader_arm \
--display_data=trueKamera etkinleştirildiğinde, kamera akışı gerçek zamanlı olarak görüntülenir ve robot durumuyla senkronize edilir. Bu yapılandırma görsel izleme için faydalıdır ve daha sonra gösterim kaydı ve taklit öğrenimi için yeniden kullanılabilir.
Tebrikler 🎉, robotunuz bir görevi kendi başına öğrenmeye hazır.
Update on GitHubHerhangi bir sorunuz varsa veya yardıma ihtiyacınız varsa, lütfen Discord üzerinden bize ulaşın.