LeRobot documentation
Üçüncü Taraf Robotlar & Teleoperatörler
You are viewing main version, which requires installation from source. If you'd like
regular pip install, checkout the latest stable version (v0.6.1).
Üçüncü Taraf Robotlar & Teleoperatörler
LeRobot ekosistemi, resmi olarak desteklenen donanımların çok ötesine uzanır. LeRobot'un eklenti mimarisi sayesinde topluluk, endüstriyel manipülatörler ve çevik ellerden uygun fiyatlı hobi platformlarına, VR başlıkları, haptik cihazlar ve tam kol-plus-teleoperatör kitlerine kadar geniş bir yelpazedeki robot kolları ve teleoperasyon cihazları için entegrasyonlar geliştirmiştir. Bu sayfa, teleoperasyon, veri toplama ve politika dağıtımı için kullanabileceğiniz topluluk tarafından sürdürülen entegrasyonları tanıtıyor.
Bu projeler üçüncü taraflarca geliştirilmekte ve sürdürülmektedir. Kurulum talimatları, donanım gereksinimleri ve destek için lütfen ilgili her depoya başvurun.
Drop-in eklentiler paket adıyla otomatik olarak keşfedilir: LeRobot, lerobot_robot_ veya lerobot_teleoperator_ önekiyle başlayan kurulu herhangi bir paketi içe aktarır. Kurulduktan sonra, eklentinin kaydettiği type değerini (bunun paket adından farklı olabileceğini görmek için README'sine bakın) doğrudan herhangi bir LeRobot komutundan referanslayın:
pip install lerobot_robot_<name> lerobot_teleoperator_<name>
lerobot-record \
--robot.type=<robot_name> \
--teleop.type=<teleoperator_name> \
--dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \
--dataset.num_episodes=5⚠️ LeRobot'un çatalı/genişletmesi olan projeleri işaretler. Bu projeler, değiştirilmemiş bir kurulumla çalışmak yerine özel bir kurulum gerektirebilir. Diğer tüm girdiler doğrudan kullanılabilir eklentilerdir.
Endüstriyel ve İşbirlikçi Kollar
| Proje | Açıklama |
|---|---|
| lerobot-robot-xarm | UFACTORY'nin xArm işbirlikçi kol serisi için eklenti. |
| lerobot_robot_ufactory ⚠️ | UFACTORY xArm serisi için resmi paket. LeRobot'u kendi record, teleoperate ve eval komutlarıyla sarar ve GELLO, Pika, UMI ile SpaceMouse teleoperasyonunu destekler. |
| lerobot_lebai | Lebai'in altı eksenli işbirlikçi kolları için eklenti. |
| LeFranX ⚠️ | Franka araştırma kolunun LeRobot uzantısı, VR teleoperasyonu için RobotEra XHand el ile birlikte. |
| lerobot-robot-franka-research3 | franky üzerinden Franka Research 3 koluna yönelik ek; eklem, Kartezyen ve empedans kontrolü sunar. Eşlikçi eklenti, bunu BrainCo Revo2 eliyle eşleştirir. |
Universal Robots UR5e
| Proje | Açıklama |
|---|---|
| UR5e-LeRobot ⚠️ | Tek kollu ve iki kollu destek ile Universal Robots UR5e için LeRobot uzantısı. |
| lerobot_ur5e_auto ⚠️ | Mobil Universal Robots UR5e için LeRobot uzantısı, minimal denetimle büyük ölçekte otomatik kayıt ekler. |
| lerobot_robot_ur5e | RTDE kontrolü üzerinden Robotiq kavrayıcıya sahip Universal Robots UR5e için eklenti. |
Araştırma ve Öğrenme Kolları
| Proje | Açıklama |
|---|---|
| lerobot_trossen | Trossen Robotics'in WidowX ve ALOHA tarzı kolları için eklenti. |
| lerobot-robot-galaxea-a1 | Galaxea A1 6 serbestlik dereceli kol için eklenti, ayrı olarak kurulan Galaxea A1 Runtime üzerinden kontrol edilir ve eşleşen bir SO-Leader teleoperator (değiştirilmiş SO-101 lider kol) ile birlikte kullanılır. |
AgileX Piper
| Proje | Açıklama |
|---|---|
| lerobot_robot_piper (AgRobotics Research) | AgileX Piper kolu için eklenti. |
| lerobot_robot_piper (WeGo Robotics) | AgileX Piper kolu için çok kollu teleoperasyon, güvenlik sınırları ve GUI araçları içeren eklenti. |
| lerobot-robot-piper (FashionStar) | CAN üzerinden AgileX Piper kolunun eklentisi, Lider Kollar altında listelenen PiperMate teleoperatörünün eş robotu. |
Uygun Fiyatlı & Hobi Odaklı Kollar
| Proje | Açıklama |
|---|---|
| fashionstar-lerobot-robot-cello | FashionStar'ın StarAI Cello 6+1 serbestlik dereceli robot koluna yönelik eklentisi. |
| fashionstar-lerobot-robot-viola | FashionStar'ın kompakt StarAI Viola 6+1 serbestlik dereceli robot kolunun ve ona eşlik eden StarAI Violin teleoperatör kolunun eklentisi. |
| lerobot_robot_roarm_m3 | ESP32 üzerinden seri bağlantı ile sürülen, kavrayıcıya sahip 5 serbestlik dereceli Waveshare RoArm-M3 kol için eklenti. |
Eller & Kavrayıcılar
| Proje | Açıklama |
|---|---|
| lerobot-robot-ghand | Algomatic Dynamics tarafından geliştirilen, LEAP Hand v1 ile uyumlu, 16 serbestlik derecesine sahip dört parmaklı LEAP V1 KAIZEN elinin eklentisi. Eşlik eden ghand SDK'sı, web kamerası tabanlı el takibi ile teleoperasyon ve MuJoCo simülasyonu ekler. |
| lerobot-robot-revo2-hand | BrainCo'nun Python SDK'sı üzerinden BrainCo Revo2 çevik el için eklenti. |
| fastgripper-lerobot | SO-101 için güç olmadan kavramını koruyan, solucan dişli paralel kavrayıcı olan FastGripper için eklenti. fastgripper_follower robot tipi, bunu standart bir 0–100 kavrayıcı olarak sunar. |
Hizmet, Mobil ve Yardımcı Robotlar
| Proje | Açıklama |
|---|---|
| lerobot-robot-ugo-pro | ugo'nun ugo Pro çift kollu servis robotu için eklenti. |
| lerobot-robot-ugo-nova | ugo tarafından üretilen tekerlekli yarı humanoid robot ugo Nova için eklenti; eklem ve kamera verilerini okur ve ROS 2 üzerinden eklem komutları gönderir. |
| lerobot-robot-sourccey | Vulkan Robotics'ın mekanium tabanlı, açık kaynaklı çift kollu ev robotu olan Sourccey için eklenti; lider kol teleoperatörü, Python SDK'sı ve 2D LiDAR araçlarıyla birlikte. |
| onero_lerobot | SwitchBot Onero H1 tekerlekli ev tipi humanoid robotu için eklenti, ROS 2 SDK'sını bir LeRobot robotu olarak sarmalar. |
| lerobot_robot_lekiwi_pincopen | PincOpen kavrayıcılı bir LeKiwi mobil manipülatör için eklenti. |
| lerobot-robot-dummy | Donanım olmadan kayıt için bir robotu simüle eden eklenti. Hata ayıklama için faydalı! |
Teleoperatörler
VR ve Hareket Denetleyicileri
| Proje | Açıklama |
|---|---|
| lerobot-teleoperator-teleop | Bir telefonu veya VR başlığını WebXR aracılığıyla teleoperatöre dönüştüren, açık kaynaklı teleop kütüphanesini saran eklenti. |
| lerobot-teleoperator-spacemouse | 3Dconnexion SpaceMouse eklentisi, SO-ARMS robotları için ters kinematiğe sahiptir. |
| vr-teleop-kit | URDF tanımlarına dayanan ters kinematik için Meta Quest (WebXR) üzerinden teleoperasyon kolları içeren eklenti. |
| lerobot-teleoperator-pico4 | PICO 4 VR kulaklığı için eklenti, eşlik eden kontrolcüsüz el izleme varyantı ile birlikte. |
| lerobot-teleoperator-rebot-vr | Seeed Studio tarafından, reBot Arm B601-RS ve B601-DM'yi (LeRobot'ta yerel olarak desteklenir) PICO 4 kontrolleriyle teleoperasyon için geliştirilen eklenti; tek kollu veya çift kollu modda çalışır. |
Lider Kollar
| Proje | Açıklama |
|---|---|
| lerobot_teleoperator_gello | 7 serbestlik derecesine sahip GELLO teleoperatörü için eklenti. |
| lerobot_teleoperator_yamactiveleader | I2RT'nin aktif YAM teleoperatörü için eklenti, çift taraflı kuvvet geri bildirimli kol. |
| lerobot_teleoperator_omy | ROBOTIS OMY-L100 6 serbestlik dereceli teleoperatör için eklenti. |
| lerobot-teleoperator-pipermate | PiperMate teleoperatörü için eklenti (FashionStar UART servo'ları), AgileX Piper kolunu sürer. |
| lerobot_teleoperator_openarm_ker | Enactic'in OpenArm KER lider koluna yönelik eklenti. Yerel openarm_follower ve bi_openarm_follower bileşenlerini sürer. |
| LeRobot-Anything-U-Arm ⚠️ | U-Arm, yaklaşık 60 $ maliyetle birçok ticari kolu teleoperasyonla kontrol eden düşük maliyetli bir lider kol; SO-100, LeKiwi ve XLeRobot takipçileri için LeRobot teleoperasyon betikleri (makale). |
Haptik Cihazlar
| Proje | Açıklama |
|---|---|
| lerobot_teleoperator_inverse3 | Haply Inverse3 haptik cihazı için kuvvet geri bildirimli teleoperasyon ekleyen eklenti. |
| lerobot_teleoperator_omega7 | Force Dimension omega.7 haptik cihazı için kuvvet geri bildirimli teleoperasyon ekleyen eklenti. |
Ağ Tabanlı & Uzak
| Proje | Açıklama |
|---|---|
| lerobot-teleoperator-livekit | Uzaktan kontrol için LiveKit Portal (WebRTC) üzerinden teleoperasyon komutları alan eklenti. |
Tam Kitler (Robot + Teleoperatör)
| Proje | Açıklama |
|---|---|
| SO-ARM 102 | Yeni nesil SO-ARM 102 lider–takipçi kiti: paralel kavrama, 2× taşıma kapasitesi ve gövde sertliği, %67 daha hızlı omuz/dirsek eklemleri ve SO-ARM 101'e göre %10 daha uzun erişim. LeRobot eklentisi. |
| lerobot-arx5 | ARX5 kolu için eklenti: lerobot-arx5 robot kolu ve lerobot-teleoperator-arx5 teleoperator kolu. |
| Nextis-AIRA-3D | Nextis'in 7 serbestlik dereceli koluna yönelik eklenti: robot kolu aira_follower ve teleoperatör kolu aira_leader. |
| lerobot_yam | I2RT YAM kolunun eklenti paketi: robot kolu yam_follower ve teleoperatör kolu yam_leader. |
| trlc-dk1 | The Robot Learning Company'nin geliştirme kiti için eklenti: tek kollu ve çift kollu, takipçi/teleoperatör tipleri. |
| hex_lerobot_drivers | HEXFELLOW cihazları için eklenti paketi: robotlar, teleoperatörler ve kameralar (bkz. Kameralar ve Sensörler). |
| lerobot-robot-nexarm-follower | Hiwonder'ın NexArm'ı için eklenti: robot kol ve ona eşlik eden teleoperatör kol. |
| Star-Arm-102 | FashionStar'ın açık kaynaklı 6+1 serbestlik derecesine sahip Star Arm 102 robot kolunun eklentisi: lerobot-robot-stararm102 robot kolu (102-FL) ve lerobot-teleoperator-stararm102 teleoperator kolu (102-LD veya pozisyon koruyan 102-HD). |
| lerobot_robot_elrobot | NormaCore'un 3D yazıcıyla basılmış 7+1 serbestlik dereceli ElRobot'u için eklenti: robot kolu elrobot_follower ve teleoperatör kolu elrobot_leader. |
| lerobot-robot-axol | Almond Axol çift kollu robot için eklenti: robot axol, VR teleoperatörü axol_vr (WebXR), bir ZED kamera ve el tipi Mantis gösterim düzenleri için axol_mantis. |
ROS 2 Köprüleri
| Proje | Açıklama |
|---|---|
| leros2 | ROS 2 konularını ve eylemlerini LeRobot robotlarına ve teleoperatörlere köprüleyen eklenti. |
| lerobot_robot_ros2_zenoh | ROS 2 robotlarını Zenoh yay/abone (pub/sub) taşıma katmanı üzerinden LeRobot'a bağlayan eklenti. |
| lerobot-robot-rosetta | Rosetta projesinden, sözleşme YAML dosyasında beyan edilen konular aracılığıyla bir ROS 2 robotunu dışa açan ve eşleşen bir teleoperator eklentisi içeren eklenti. |
Katkıda Bulunma
Kendi LeRobot donanım entegrasyonunuzu mu oluşturuyorsunuz? Eklenti sistemi, yeni robotlar ve teleoperatörler eklemeyi kolaylaştırır — başlamak için Kendi Donanımınızı Getirin kılavuzuna göz atın ve projenizi toplulukla paylaşın!
Update on GitHub