LeRobot documentation
Robôs e Teleoperadores de Terceiros
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Robôs e Teleoperadores de Terceiros
O ecossistema do LeRobot se estende muito além do hardware oficialmente suportado. Graças à arquitetura de plugins do LeRobot, a comunidade construiu integrações para uma ampla variedade de braços robóticos e dispositivos de teleoperação — desde manipuladores industriais e mãos ágeis até plataformas acessíveis para entusiastas, headsets de realidade virtual, dispositivos hápticos e kits completos de braço mais teleoperador. Esta página apresenta integrações mantidas pela comunidade que você pode usar para teleoperação, coleta de dados e implantação de políticas.
Esses projetos são desenvolvidos e mantidos por terceiros. Consulte cada repositório para obter instruções de instalação, requisitos de hardware e suporte.
Plugins drop-in são descobertos automaticamente pelo nome do pacote: o LeRobot importa qualquer pacote instalado com o prefixo lerobot_robot_ ou lerobot_teleoperator_. Uma vez instalado, referencie o type que o plugin registra (veja seu README — pode diferir do nome do pacote) diretamente de qualquer comando do LeRobot:
pip install lerobot_robot_<name> lerobot_teleoperator_<name>
lerobot-record \
--robot.type=<robot_name> \
--teleop.type=<teleoperator_name> \
--dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \
--dataset.num_episodes=5⚠️ marca projetos que são forks/extensões do LeRobot. Eles podem exigir configuração personalizada em vez de funcionar com uma instalação não modificada. Todas as outras entradas são plugins prontos para uso.
Braços Industriais e Colaborativos
| Projeto | Descrição |
|---|---|
| lerobot-robot-xarm | Plugin para a série de braços colaborativos xArm da UFACTORY. |
| lerobot_robot_ufactory ⚠️ | Pacote oficial para a série xArm da UFACTORY. Ele encapsula o LeRobot em seus próprios comandos de record, teleoperate e eval e suporta teleoperação via GELLO, Pika, UMI e SpaceMouse. |
| lerobot_lebai | Plugin para os braços colaborativos de seis eixos da Lebai. |
| LeFranX ⚠️ | Extensão do LeRobot para o braço de pesquisa Franka, em conjunto com a mão RobotEra XHand para teleoperação via VR. |
| lerobot-robot-franka-research3 | Plugin para o braço Research 3 da Franka por meio do franky, com controle de juntas, cartesiano e de impedância. Um plugin complementar o combina com a mão BrainCo Revo2. |
Universal Robots UR5e
| Projeto | Descrição |
|---|---|
| UR5e-LeRobot ⚠️ | Extensão do LeRobot para o Universal Robots UR5e, com suporte para braço único e bimanual. |
| lerobot_ur5e_auto ⚠️ | Extensão do LeRobot para um Universal Robots UR5e móvel, adicionando gravação automatizada em escala com supervisão mínima. |
| lerobot_robot_ur5e | Plugin para o Universal Robots UR5e com uma pinça Robotiq, via controle RTDE. |
Braços de Pesquisa & Aprendizado
| Projeto | Descrição |
|---|---|
| lerobot_trossen | Plugin para os braços WidowX e estilo ALOHA da Trossen Robotics. |
| lerobot-robot-galaxea-a1 | Plugin para o braço de 6 graus de liberdade A1 da Galaxea, controlado por meio do Galaxea A1 Runtime instalado separadamente, com um SO-Leader teleoperator correspondente (um braço líder SO-101 modificado). |
AgileX Piper
| Projeto | Descrição |
|---|---|
| lerobot_robot_piper (AgRobotics Research) | Plugin para o braço AgileX Piper. |
| lerobot_robot_piper (WeGo Robotics) | Plugin para o braço AgileX Piper, com teleoperação multi-braço, limites de segurança e ferramentas de GUI. |
| lerobot-robot-piper (FashionStar) | Plugin para o braço AgileX Piper via CAN, o robô companheiro do teleoperador PiperMate listado em Leader Arms. |
Braços acessíveis e para entusiastas
| Projeto | Descrição |
|---|---|
| fashionstar-lerobot-robot-cello | Plugin para o braço robótico StarAI Cello de 6+1 graus de liberdade da FashionStar. |
| fashionstar-lerobot-robot-viola | Plugin para o braço robótico compacto StarAI Viola 6+1 graus de liberdade da FashionStar, com seu braço teleoperador StarAI Violin correspondente. |
| lerobot_robot_roarm_m3 | Plugin para o braço de 5 graus de liberdade Waveshare RoArm-M3 com garra, controlado pelo ESP32 a bordo via serial. |
Mãos & Grippers
| Projeto | Descrição |
|---|---|
| lerobot-robot-ghand | Plugin para a mão LEAP V1 KAIZEN da Algomatic Dynamics, uma mão de quatro dedos com 16 graus de liberdade compatível com a LEAP Hand v1. O SDK ghand complementar adiciona teleoperação com rastreamento de mãos por webcam e simulação no MuJoCo. |
| lerobot-robot-revo2-hand | Plugin para a mão dexterous Revo2 da BrainCo, por meio do SDK Python da BrainCo. |
| fastgripper-lerobot | Plugin para o FastGripper, uma pinça paralela de engrenagem de verme para o SO-101 que mantém a pegada sem energia. O tipo de robô fastgripper_follower a expõe como uma pinça padrão de 0 a 100. |
Robôs de Serviço, Móveis e Utilitários
| Projeto | Descrição |
|---|---|
| lerobot-robot-ugo-pro | Plugin para o robô de serviço de braço duplo ugo Pro da ugo. |
| lerobot-robot-ugo-nova | Plugin para o semi-humanoide com rodas ugo Nova da ugo, lendo juntas e câmeras e enviando comandos de juntas via ROS 2. |
| lerobot-robot-sourccey | Plugin para o Sourccey, o robô doméstico de braços duplos de código aberto com base mecanum da Vulcan Robotics, com seu teleoperador de braço líder, um SDK em Python e ferramentas de LiDAR 2D. |
| onero_lerobot | Plugin para o humanoide doméstico sobre rodas SwitchBot Onero H1, que encapsula seu SDK ROS 2 como um robô LeRobot. |
| lerobot_robot_lekiwi_pincopen | Plugin para um manipulador móvel LeKiwi com uma garra PincOpen. |
| lerobot-robot-dummy | Plugin que simula um robô para gravação sem hardware. Útil para depuração! |
Teleoperadores
VR e Controladores de Movimento
| Projeto | Descrição |
|---|---|
| lerobot-teleoperator-teleop | Plugin que transforma um celular ou headset de VR em um teleoperador via WebXR, envolvendo a biblioteca open-source teleop. |
| lerobot-teleoperator-spacemouse | Plugin para o 3Dconnexion SpaceMouse, com cinemática inversa para robôs SO-ARMS. |
| vr-teleop-kit | Plugin para braços teleoperados a partir de um Meta Quest (WebXR), que depende de descrições URDF para a cinemática inversa. |
| lerobot-teleoperator-pico4 | Plugin para o headset de realidade virtual PICO 4, com uma variante de hand-tracking sem controle. |
| lerobot-teleoperator-rebot-vr | Plugin da Seeed Studio para teleoperação do braço reBot Arm B601-RS e B601-DM (suportado nativamente no LeRobot) com controladores PICO 4, em modo de braço único ou duplo. |
Leader Arms
| Projeto | Descrição |
|---|---|
| lerobot_teleoperator_gello | Plugin para o teleoperador GELLO com 7 graus de liberdade. |
| lerobot_teleoperator_yamactiveleader | Plugin para o teleoperador YAM ativo da I2RT, um braço com feedback de força bilateral. |
| lerobot_teleoperator_omy | Plugin para o teleoperador de 6 graus de liberdade OMY-L100 da ROBOTIS. |
| lerobot-teleoperator-pipermate | Plugin para o teleoperador PiperMate (FashionStar servos UART), controlando o braço AgileX Piper. |
| lerobot_teleoperator_openarm_ker | Plugin para o braço líder OpenArm KER da Enactic. Ele controla o openarm_follower e o bi_openarm_follower nativos. |
| LeRobot-Anything-U-Arm ⚠️ | U-Arm, um braço líder de baixo custo (a partir de aproximadamente US$ 60) que teleopera muitos braços comerciais, com scripts de teleoperação do LeRobot para os seguidores SO-100, LeKiwi e XLeRobot (paper). |
Dispositivos Hapticos
| Projeto | Descrição |
|---|---|
| lerobot_teleoperator_inverse3 | Plugin para o dispositivo háptico Haply Inverse3, adicionando teleoperação com feedback de força. |
| lerobot_teleoperator_omega7 | Plugin para o dispositivo háptico Force Dimension omega.7, adicionando teleoperação com feedback de força. |
Rede & Remoto
| Projeto | Descrição |
|---|---|
| lerobot-teleoperator-livekit | Plugin que recebe comandos de teleoperação por meio de um Portal LiveKit (WebRTC) para controle remoto. |
Kits completos (Robô + Teleoperador)
| Projeto | Descrição |
|---|---|
| SO-ARM 102 | Kit líder-seguidor de nova geração SO-ARM 102: garra paralela, 2× de carga útil e rigidez do chassi, juntas de ombro/cotovelo 67% mais rápidas e alcance 10% maior em comparação com o SO-ARM 101. Plugin do LeRobot. |
| lerobot-arx5 | Plugin para o braço ARX5: braço robótico lerobot-arx5 com seu braço teleoperador lerobot-teleoperator-arx5. |
| Nextis-AIRA-3D | Plugin para o braço de 7 graus de liberdade da Nextis: braço robótico aira_follower e braço teleoperador aira_leader. |
| lerobot_yam | Suíte de plugins para o braço YAM da I2RT: braço robótico yam_follower e braço teleoperador yam_leader. |
| trlc-dk1 | Plugin para o kit de desenvolvimento da The Robot Learning Company: braços de um único e de dois braços, tipos seguidor/teleoperador. |
| hex_lerobot_drivers | Suíte de plugins para dispositivos HEXFELLOW: robôs, teleoperadores e câmeras (veja Câmeras e sensores). |
| lerobot-robot-nexarm-follower | Plugin para o NexArm da Hiwonder: o braço robótico e seu braço teleoperador correspondente. |
| Star-Arm-102 | Plugin para o braço robótico de 6+1 graus de liberdade Star Arm 102 de código aberto da FashionStar: braço robótico lerobot-robot-stararm102 (102-FL) com seu braço teleoperador lerobot-teleoperator-stararm102 (102-LD, ou o 102-HD de manutenção de pose). |
| lerobot_robot_elrobot | Plugin para o ElRobot de 7+1 graus de liberdade impresso em 3D da NormaCore: braço robótico elrobot_follower e braço teleoperador elrobot_leader. |
| lerobot-robot-axol | Plugin para o robô de braços duplos Almond Axol: robô axol, teleoperador de VR axol_vr (WebXR), uma câmera ZED e axol_mantis para os rigs de demonstração portáteis Mantis. |
Ponte para ROS 2
| Projeto | Descrição |
|---|---|
| leros2 | Plugin que faz a ponte entre tópicos e ações do ROS 2 e robôs e teleoperadores LeRobot. |
| lerobot_robot_ros2_zenoh | Plugin que conecta robôs ROS 2 ao LeRobot por meio do transporte pub/sub Zenoh. |
| lerobot-robot-rosetta | Plugin do projeto Rosetta que expõe um robô ROS 2 por meio de tópicos declarados em um YAML de contrato, com um plugin de teleoperador correspondente. |
Contribuindo
Você criou sua própria integração de hardware para o LeRobot? O sistema de plugins torna simples adicionar novos robôs e teleoperadores — confira o guia Bring Your Own Hardware para começar e compartilhe seu projeto com a comunidade!
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