EarthRover Mini Plus

EarthRover Mini Plus adalah robot mobile sepenuhnya open source yang terhubung melalui cloud menggunakan Frodobots SDK. Hal ini memungkinkan Anda untuk mengontrol robot dan merekam dataset untuk melatih model AI.

Yang Anda Butuhkan

Perangkat Keras

• Robot EarthRover Mini
• Komputer dengan Python 3.12 atau lebih baru
• Koneksi internet

Mengatur SDK Frodobots

Robot memerlukan Frodobots SDK yang berjalan di komputer Anda. Berikut caranya:

1. Unduh dan instal SDK:

git clone https://github.com/frodobots-org/earth-rovers-sdk.git
cd earth-rovers-sdk
pip install -r requirements.txt

2. Simpan Kredensial:

Tulis variabel .env Anda dengan kunci API SDK dan nama bot yang disediakan oleh tim Frodobots.

SDK_API_TOKEN=your_sdk_api_token_here
BOT_SLUG=your_bot_slug_here
CHROME_EXECUTABLE_PATH=/path/to/chrome_or_chromium
# Default value is MAP_ZOOM_LEVEL=18 https://wiki.openstreetmap.org/wiki/Zoom_levels
MAP_ZOOM_LEVEL=18
MISSION_SLUG=your_mission_slug_here
# Image quality between 0.1 and 1.0 (default: 0.8)
# Recommended: 0.8 for better performance
IMAGE_QUALITY=0.8
# Image format: jpeg, png or webp (default: png)
# Recommended: jpeg for better performance and lower bandwidth usage
IMAGE_FORMAT=jpeg

3. Mulai SDK:

hypercorn main:app --reload

4. Buka peramban web Anda dan buka http://localhost:8000, lalu klik “Join”

SDK memberikan Anda:

• Video langsung dari kamera depan dan belakang

SDK harus berjalan sebelum Anda dapat menggunakan robot.

Install LeRobot

Ikuti Panduan Instalasi kami untuk menginstal LeRobot.

Selain instalasi dasar, instal EarthRover Mini dengan dependensi perangkat keras:

pip install -e ".[hardware]"

Cara Kerjanya

Robot menggunakan internet untuk berkomunikasi:

• Perintah gerakan: Dikirim melalui SDK
• Video kamera: Diterima dari SDK
• Info robot: Baterai, lokasi, kecepatan dari SDK

Anda tidak perlu menghubungkan apa pun - semuanya berfungsi melalui SDK.

Kalibrasi

Tidak perlu kalibrasi! Robot siap digunakan begitu SDK berjalan.

Mengendalikan Robot

Anda mengendalikan robot menggunakan keyboard - persis seperti bermain video game dengan tombol WASD.

Kontrol Papan Ketik

Pengaturan Kecepatan

Anda dapat mengatur seberapa cepat robot bergerak:

• Kecepatan maju/mundur: Bawaan adalah kecepatan penuh (1.0)
• Kecepatan putar: Bawaan adalah kecepatan penuh (1.0)
• Perubahan kecepatan: Gunakan tombol +/- untuk menyesuaikan sebesar 0,1 setiap kali

Coba Sekarang

Menguji robot sebelum merekam data:

from lerobot.robots.earthrover_mini_plus import EarthRoverMiniPlus, EarthRoverMiniPlusConfig
from lerobot.teleoperators.keyboard import KeyboardRoverTeleop, KeyboardRoverTeleopConfig

# Initialize robot
robot_config = EarthRoverMiniPlusConfig()
robot = EarthRoverMiniPlus(robot_config)

# Initialize teleoperator
teleop_config = KeyboardRoverTeleopConfig(
    linear_speed=1.0,
    angular_speed=1.0,
    speed_increment=0.1
)
teleop = KeyboardRoverTeleop(teleop_config)

# Connect
robot.connect()
teleop.connect()

# Teleoperate (use keyboard controls)
try:
    while True:
        action = teleop.get_action()
        robot.send_action(action)
except KeyboardInterrupt:
    pass
finally:
    robot.disconnect()
    teleop.disconnect()

Jika Anda menggunakan Mac, Anda mungkin perlu memberikan izin kepada Terminal untuk mengakses keyboard Anda demi teleoperation. Buka System Preferences > Security & Privacy > Input Monitoring dan centang kotak untuk Terminal.

Merekam Data

Setelah Anda mampu mengoperasikan robot dengan baik, Anda dapat mulai merekam data untuk melatih model AI. Sistem merekam:

• Apa yang Anda lakukan: Cara Anda menggerakkan robot (maju, mundur, berbelok)
• What the robot sees:
  • Video dari kedua kamera
  • Kecepatan dan arah robot
  • Tingkat baterai dan lokasi
  • Posisi dan sinyal GPS
  • Data sensor lainnya
• Kapan itu terjadi: Stempel waktu untuk semuanya

Mengatur Hugging Face

Kami menggunakan Hugging Face untuk menyimpan data Anda secara online. Pertama, masuk menggunakan token Anda dari pengaturan Hugging Face:

hf auth login --token ${HUGGINGFACE_TOKEN} --add-to-git-credential

Simpan nama pengguna Hugging Face Anda:

HF_USER=$(hf auth whoami | awk -F': *' 'NR==1 {print $2}')
echo $HF_USER

Mulai Merekam

Gunakan perintah perekaman standar:

lerobot-record \
    --robot.type=earthrover_mini_plus \
    --teleop.type=keyboard_rover \
    --dataset.repo_id=your_username/dataset_name \
    --dataset.num_episodes=2 \
    --dataset.fps=10 \
    --dataset.single_task="Navigate around obstacles" \
    --dataset.streaming_encoding=true \
    --dataset.encoder_threads=2 \
    --display_data=true
# Optional: --dataset.rgb_encoder.vcodec=auto

Ganti your_username/dataset_name dengan nama pengguna Hugging Face Anda dan nama untuk dataset Anda.

Yang Disimpan

Dataset Anda mencakup:

Tindakan Anda (2 fitur):

• linear_velocity: Seberapa jauh Anda bergerak maju/mundur
• angular_velocity: Seberapa jauh Anda berbelok ke kiri/kanan

Observasi Robot (24 fitur):

• Video kamera depan
• Video kamera belakang
• Kecepatan saat ini
• Tingkat baterai
• Orientasi
• GPS (lintang, bujur, kekuatan sinyal)
• Kekuatan sinyal jaringan
• Tingkat getaran
• Kondisi lampu (nyala/mati)
• Akselerometer (x, y, z)
• Giroskop (x, y, z)
• Magnetometer (x, y, z)
• RPM Roda (4 roda)

Ke Mana Data Anda Diarahkan

Di komputer Anda: ~/.cache/huggingface/lerobot/{repo-id}

Setelah perekaman, data Anda secara otomatis diunggah ke halaman Hugging Face Anda:

echo https://huggingface.co/datasets/${HF_USER}/earthrover-navigation

Dataset Anda akan diberi tag LeRobot untuk penemuan oleh komunitas.