EarthRover Mini Plus

El EarthRover Mini Plus es un robot móvil totalmente de código abierto que se conecta a través de la nube mediante el Frodobots SDK. Esto te permite controlar el robot y grabar conjuntos de datos para entrenar modelos de IA.

Lo que necesitas

Hardware

• Robot EarthRover Mini
• Computadora con Python 3.12 o más reciente
• Conexión a Internet

Configuración del SDK de Frodobots

El robot necesita que el Frodobots SDK esté en ejecución en tu computadora. Así es como:

1. Descarga e instala el SDK:

git clone https://github.com/frodobots-org/earth-rovers-sdk.git
cd earth-rovers-sdk
pip install -r requirements.txt

2. Guardar credenciales:

Escribe tus variables de .env con la clave de API del SDK y el nombre del bot proporcionados por el equipo de Frodobots.

SDK_API_TOKEN=your_sdk_api_token_here
BOT_SLUG=your_bot_slug_here
CHROME_EXECUTABLE_PATH=/path/to/chrome_or_chromium
# Default value is MAP_ZOOM_LEVEL=18 https://wiki.openstreetmap.org/wiki/Zoom_levels
MAP_ZOOM_LEVEL=18
MISSION_SLUG=your_mission_slug_here
# Image quality between 0.1 and 1.0 (default: 0.8)
# Recommended: 0.8 for better performance
IMAGE_QUALITY=0.8
# Image format: jpeg, png or webp (default: png)
# Recommended: jpeg for better performance and lower bandwidth usage
IMAGE_FORMAT=jpeg

3. Inicie el SDK:

hypercorn main:app --reload

4. Abre tu navegador web y ve a http://localhost:8000, luego haz clic en “Join”

El SDK te ofrece:

• Vídeo en vivo de las cámaras frontal y trasera

El SDK debe estar en ejecución antes de poder usar el robot.

Instalar LeRobot

Siga nuestra Guía de instalación para instalar LeRobot.

Además de la instalación base, instale EarthRover Mini con las dependencias de hardware:

pip install -e ".[hardware]"

Cómo funciona

El robot usa internet para comunicarse:

• Comandos de movimiento: enviados a través del SDK
• Video de cámara: Recibido del SDK
• Información del robot: batería, ubicación y velocidad desde el SDK

No necesitas conectar nada: todo funciona a través del SDK.

Calibración

¡No se necesita calibración! El robot está listo para usar en cuanto el SDK esté en ejecución.

Controlando el robot

Controlas el robot con tu teclado, igual que al jugar un videojuego con las teclas WASD.

Controles de teclado

Ajustes de velocidad

Puede ajustar la velocidad a la que se mueve el robot:

• Velocidad de propagación hacia adelante/hacia atrás: El valor predeterminado es la velocidad completa (1.0)
• Velocidad de giro: El valor predeterminado es la velocidad completa (1.0)
• Cambios de velocidad: Use las teclas +/- para ajustar en 0,1 cada vez

Pruébalo

Probando el robot antes de grabar datos:

from lerobot.robots.earthrover_mini_plus import EarthRoverMiniPlus, EarthRoverMiniPlusConfig
from lerobot.teleoperators.keyboard import KeyboardRoverTeleop, KeyboardRoverTeleopConfig

# Initialize robot
robot_config = EarthRoverMiniPlusConfig()
robot = EarthRoverMiniPlus(robot_config)

# Initialize teleoperator
teleop_config = KeyboardRoverTeleopConfig(
    linear_speed=1.0,
    angular_speed=1.0,
    speed_increment=0.1
)
teleop = KeyboardRoverTeleop(teleop_config)

# Connect
robot.connect()
teleop.connect()

# Teleoperate (use keyboard controls)
try:
    while True:
        action = teleop.get_action()
        robot.send_action(action)
except KeyboardInterrupt:
    pass
finally:
    robot.disconnect()
    teleop.disconnect()

Si usas un Mac, es posible que tengas que dar permiso a Terminal para acceder a tu teclado para la teleoperación. Ve a Preferencias del sistema > Seguridad y privacidad > Monitoreo de entrada y marca la casilla de Terminal.

Registro de datos

Una vez que puedas controlar bien el robot, puedes comenzar a grabar datos para entrenar modelos de IA. El sistema graba:

• Lo que haces: Cómo mueves el robot (hacia adelante, hacia atrás, girando)
• What the robot sees:
  • Vídeos de ambas cámaras
  • Velocidad y dirección del robot
  • Nivel de batería y ubicación
  • Posición y señal GPS
  • Otros datos de sensores
• Cuándo ocurrió: Marcas de tiempo para todo

Configuración de Hugging Face

Usamos Hugging Face para almacenar tus datos en línea. Primero, inicia sesión con tu token de configuración de Hugging Face:

hf auth login --token ${HUGGINGFACE_TOKEN} --add-to-git-credential

Guarda tu nombre de usuario de Hugging Face:

HF_USER=$(hf auth whoami | awk -F': *' 'NR==1 {print $2}')
echo $HF_USER

Iniciar grabación

Use el comando de grabación estándar:

lerobot-record \
    --robot.type=earthrover_mini_plus \
    --teleop.type=keyboard_rover \
    --dataset.repo_id=your_username/dataset_name \
    --dataset.num_episodes=2 \
    --dataset.fps=10 \
    --dataset.single_task="Navigate around obstacles" \
    --dataset.streaming_encoding=true \
    --dataset.encoder_threads=2 \
    --display_data=true
# Optional: --dataset.rgb_encoder.vcodec=auto

Reemplaza your_username/dataset_name con tu nombre de usuario de Hugging Face y un nombre para tu conjunto de datos.

Lo que se guarda

Tu conjunto de datos incluye:

Tus acciones (2 características):

• linear_velocity: Cuánto te desplazaste hacia adelante/atrás
• angular_velocity: Cuánto giraste a la izquierda/derecha

Observaciones del robot (24 características):

• Vídeo de la cámara frontal
• Vídeo de la cámara trasera
• Velocidad actual
• Nivel de batería
• Orientación
• GPS (latitud, longitud, intensidad de la señal)
• Intensidad de la señal de red
• Nivel de vibración
• Estado de la lámpara (encendida/apagada)
• Acelerómetro (x, y, z)
• Giroscopio (x, y, z)
• Magnetómetro (x, y, z)
• RPM de las ruedas (4 ruedas)

Dónde va tus datos

En tu computadora: ~/.cache/huggingface/lerobot/{repo-id}

Después de grabar, tus datos se suben automáticamente a tu página de Hugging Face:

echo https://huggingface.co/datasets/${HF_USER}/earthrover-navigation

Tu conjunto de datos se etiquetará con LeRobot para facilitar su descubrimiento por parte de la comunidad.