LeRobot documentation
الروبوتات والمشغّلات عن بُعد من أطراف ثالثة
You are viewing main version, which requires installation from source. If you'd like
regular pip install, checkout the latest stable version (v0.6.1).
الروبوتات والمشغّلات عن بُعد من أطراف ثالثة
يمتد نظام LeRobot البيئي إلى ما هو أبعد بكثير من الأجهزة المدعومة رسميًا. بفضل بنية الإضافات في LeRobot، قام المجتمع ببناء تكاملات لمجموعة واسعة من أذرع الروبوتات وأجهزة التشغيل عن بُعد — بدءًا من المانيبولات الصناعية والأيدى الماهرة وصولًا إلى منصات الهواة الاقتصادية، ونظارات الواقع الافتراضي، وأجهزة اللمس، وأطقم كاملة تجمع بين الذراع وجهاز التشغيل عن بُعد. تعرض هذه الصفحة التكاملات التي يديرها المجتمع والتي يمكنك استخدامها للتشغيل عن بُعد، وجمع البيانات، ونشر السياسات.
تُطوَّر هذه المشاريع وتُدار من قبل أطراف ثالثة. يُرجى الرجوع إلى كل مستودع للحصول على تعليمات التثبيت ومتطلبات الأجهزة والدعم.
تتم اكتشاف الإضافات الجاهزة للاستخدام تلقائيًا من خلال اسم الحزمة: يستورد LeRobot أي حزمة مثبّتة تبدأ ببادئة lerobot_robot_ أو lerobot_teleoperator_. بعد التثبيت، اذكر type الذي تسجّله الإضافة (راجع ملف README الخاص بها — فقد يختلف عن اسم الحزمة) مباشرةً من أي أمر في LeRobot:
pip install lerobot_robot_<name> lerobot_teleoperator_<name>
lerobot-record \
--robot.type=<robot_name> \
--teleop.type=<teleoperator_name> \
--dataset.repo_id=${HF_USER}/my-dataset \
--dataset.num_episodes=5⚠️ ترمز المشاريع التي هي نسخ مشتقة أو امتدادات لـ LeRobot. قد تتطلب إعدادًا مخصصًا بدلاً من العمل مع تثبيت غير معدّل. جميع العناصر الأخرى هي إضافات جاهزة للاستخدام.
الأذرع الصناعية والتعاونية
| المشروع | الوصف |
|---|---|
| lerobot-robot-xarm | إضافة لسلسلة الأذرع التعاونية xArm من UFACTORY. |
| lerobot_robot_ufactory ⚠️ | الحزمة الرسمية لسلسلة xArm من UFACTORY. تغلف LeRobot بأوامر خاصة بها للتسجيل والتشغيل عن بُعد والتقييم، وتدعم التشغيل عن بُعد عبر GELLO وPika وUMI وSpaceMouse. |
| lerobot_lebai | إضافة لأذرع التعاون ذات المحاور الستة من Lebai. |
| LeFranX ⚠️ | امتداد LeRobot لذراع Franka البحثية، مقترنًا بيد RobotEra XHand للتشغيل عن بُعد عبر الواقع الافتراضي. |
| lerobot-robot-franka-research3 | إضافة للذراع Franka Research 3 عبر franky، مع التحكم بالمفاصل والإحداثيات الديكارتية والممانعة. وتُقرَن بها إضافة مرافقة مع يد BrainCo Revo2. |
Universal Robots UR5e
| المشروع | الوصف |
|---|---|
| UR5e-LeRobot ⚠️ | امتداد LeRobot لـ Universal Robots UR5e، مع دعم للذراع الواحدة والتحكم بالذراعين. |
| lerobot_ur5e_auto ⚠️ | امتداد LeRobot لروبوت Universal Robots UR5e المتنقل، يضيف تسجيلًا آليًا على نطاق واسع مع إشراف محدود. |
| lerobot_robot_ur5e | إضافة لـ Universal Robots UR5e مزودة بمقبض Robotiq، عبر تحكم RTDE. |
أذرع البحث والتعلم
| المشروع | الوصف |
|---|---|
| lerobot_trossen | إضافة لأذرع WidowX وأذرع بنمط ALOHA من Trossen Robotics. |
| lerobot-robot-galaxea-a1 | إضافة للذراع A1 ذات درجات حرية الست من Galaxea، يتم التحكم بها عبر Galaxea A1 Runtime المثبت بشكل منفصل، مع SO-Leader teleoperator مطابق (وهو ذراع قائد SO-101 معدلة). |
AgileX Piper
| المشروع | الوصف |
|---|---|
| lerobot_robot_piper (AgRobotics Research) | إضافة للذراع AgileX Piper. |
| lerobot_robot_piper (WeGo Robotics) | إضافة للذراع AgileX Piper، مع تشغيل عن بُعد لعدة أذرع، وحدود أمان، وأدوات واجهة رسومية. |
| lerobot-robot-piper (FashionStar) | إضافة للذراع AgileX Piper عبر CAN، وهي الروبوت المرافق لجهاز PiperMate للتحكم عن بُعد المدرج ضمن أذرع القائد. |
أذرع ميسورة التكلفة وهواة
| المشروع | الوصف |
|---|---|
| fashionstar-lerobot-robot-cello | إضافة لروبوت ذراع StarAI Cello ذي 6+1 درجات حرية من FashionStar. |
| fashionstar-lerobot-robot-viola | Plugin for the compact StarAI Viola 6+1 degrees of freedom robot arm from FashionStar, with its matching StarAI Violin teleoperator arm. |
| lerobot_robot_roarm_m3 | إضافة لـ Waveshare RoArm-M3 ذراع بخمسة درجات حرية مزودة بمقبض، يعمل عبر منفذ تسلسلي بواسطة ESP32 المدمج فيه. |
الأيدي والممسكات
| المشروع | الوصف |
|---|---|
| lerobot-robot-ghand | إضافة مكمّلة ليد LEAP V1 KAIZEN من Algomatic Dynamics، وهي يد رباعية الأصابع بـ 16 درجة حرية متوافقة مع LEAP Hand v1. يضيف SDK المرافق ghand التحكم عن بُعد بتتبع اليد عبر كاميرا الويب ومحاكاة MuJoCo. |
| lerobot-robot-revo2-hand | إضافة مكملة لليد الماهرة Revo2 من BrainCo، عبر واجهة برمجة التطبيقات بلغة بايثون الخاصة بـ BrainCo. |
| fastgripper-lerobot | إضافة لـ FastGripper، وهي ملقط متوازي بتروس حلزونية لـ SO-101 يحافظ على قبضته دون الحاجة إلى طاقة. يعرض نوع الروبوت fastgripper_follower هذا الملقط كملقط قياسي يتراوح بين 0 و100. |
الروبوتات الخدمية والمحمولة والمفيدة
| المشروع | الوصف |
|---|---|
| lerobot-robot-ugo-pro | إضافة لروبوت الخدمة ذي الذراعين ugo Pro من ugo. |
| lerobot-robot-ugo-nova | إضافة لروبوت ugo Nova شبه humanoid ذي العجلات من ugo، تقرأ المفاصل والكاميرات وترسل أوامر المفاصل عبر ROS 2. |
| lerobot-robot-sourccey | إضافة لروبوت Sourccey المنزلي ذي الذراعين والمفتوح المصدر، من إنتاج Vulcan Robotics، والذي يعمل على قاعدة mecanum، مع مزوده بالمشغّل عن بُعد للذراع الرئيسية، وواجهة Python SDK، وأدوات 2D LiDAR. |
| onero_lerobot | إضافة لروبوت SwitchBot Onero H1 المنزلي ذو العجلات، تغلف واجهة برمجية SDK الخاصة بنظام ROS 2 وتُقدّمه كروبوت LeRobot. |
| lerobot_robot_lekiwi_pincopen | إضافة لروبوت LeKiwi المحمول المجهز بمقبض PincOpen. |
| lerobot-robot-dummy | إضافة تحاكي روبوتًا للتسجيل دون الحاجة إلى أجهزة. مفيدة في تصحيح الأخطاء! |
مشغّلو عن بُعد
الواقع الافتراضي وأجهزة التحكم بالحركة
| المشروع | الوصف |
|---|---|
| lerobot-teleoperator-teleop | إضافة تحوّل الهاتف أو نظارة الواقع الافتراضي إلى مشغّل عن بُعد عبر WebXR، مع تغليف مكتبة teleop مفتوحة المصدر. |
| lerobot-teleoperator-spacemouse | إضافة لـ 3Dconnexion SpaceMouse، مع الحركة العكسية لروبوتات SO-ARMS. |
| vr-teleop-kit | إضافة للتحكم عن بُعد في الأذرع من Meta Quest (WebXR)، تعتمد على أوصاف URDF لحساب الحركة العكسية. |
| lerobot-teleoperator-pico4 | إضافة لسماعة الواقع الافتراضي PICO 4، مع نسخة لتتبع اليد مرفقة لا تتطلب وحدة تحكم. |
| lerobot-teleoperator-rebot-vr | إضافة من Seeed Studio للتحكم عن بُعد في ذراع reBot Arm B601-RS و B601-DM (المُدعَمة بشكل أصلي في LeRobot) باستخدام وحدات تحكم PICO 4، في وضع الذراع الواحدة أو الذراعين. |
ذراع القائد
| المشروع | الوصف |
|---|---|
| lerobot_teleoperator_gello | إضافة (Plugin) لمُشغِّل عن بُعد GELLO ذي سبع درجات حرية. |
| lerobot_teleoperator_yamactiveleader | إضافة (Plugin) لمُشغِّل YAM النشط من I2RT، وهو ذراع ذو تغذية راجعة ثنائية القوة. |
| lerobot_teleoperator_omy | إضافة لروبوت التحكم عن بُعد OMY-L100 ذي درجات الحرية الست من ROBOTIS. |
| lerobot-teleoperator-pipermate | إضافة لمتحكم PiperMate عن بُعد (FashionStar محركات UART)، لتشغيل ذراع AgileX Piper. |
| lerobot_teleoperator_openarm_ker | إضافة لذراع القائد OpenArm KER من Enactic. إنها تُشغّل openarm_follower وbi_openarm_follower الأصليين. |
| LeRobot-Anything-U-Arm ⚠️ | U-Arm، وهو ذراع قائد منخفضة التكلفة (تبدأ من حوالي 60 دولارًا) تتحكم عن بُعد في العديد من الأذرع التجارية، مع سكربتات LeRobot للتشغيل عن بُعد لمتابعي SO-100 وLeKiwi وXLeRobot (ورقة بحثية). |
أجهزة اللمس
| المشروع | الوصف |
|---|---|
| lerobot_teleoperator_inverse3 | إضافة مكملة لجهاز اللمس Haply Inverse3، تضيف التشغيل عن بُعد بتغذية راجعة للقوة. |
| lerobot_teleoperator_omega7 | إضافة مكملة لجهاز اللمس Force Dimension omega.7، تضيف ميزة التشغيل عن بُعد بتغذية راجعة للقوة. |
الشبكة عن بُعد
| المشروع | الوصف |
|---|---|
| lerobot-teleoperator-livekit | إضافة تستقبل أوامر التشغيل عن بُعد عبر بوابة LiveKit (WebRTC) للتحكم عن بُعد. |
الطقم الكامل (روبوت + مشغّل عن بُعد)
| المشروع | الوصف |
|---|---|
| SO-ARM 102 | طقم SO-ARM 102 leader–follower من الجيل القادم: ملقط متوازي، وحمولة وصلابة هيكل مضاعفتان (2×)، ومفاصل كتف/مرفق أسرع بنسبة 67%، ومدى أطول بنسبة 10% مقارنةً بـ SO-ARM 101. إضافة LeRobot. |
| lerobot-arx5 | إضافة لذراع ARX5: ذراع روبوت lerobot-arx5 مع ذراع المشغّل عن بُعد lerobot-teleoperator-arx5. |
| Nextis-AIRA-3D | إضافة للذراع ذات الدرجات السبع للحركة من Nextis: ذراع الروبوت aira_follower وذراع المشغّل عن بُعد aira_leader. |
| lerobot_yam | حزمة إضافات لذراع YAM من I2RT: ذراع الروبوت yam_follower وذراع المشغّل عن بُعد yam_leader. |
| trlc-dk1 | إضافة لعدة التطوير من The Robot Learning Company: أنواع متتبع/مشغّل عن بُعد للذراع أحادية والذراع ثنائية. |
| hex_lerobot_drivers | حزمة إضافات لأجهزة HEXFELLOW: الروبوتات، والمشغِّلات عن بُعد، والكاميرات (انظر الكاميرات والمستشعرات). |
| lerobot-robot-nexarm-follower | إضافة لنظام NexArm من Hiwonder: الذراع الروبوتية وذراع المشغّل عن بُعد المقابلة لها. |
| Star-Arm-102 | إضافة للذراع المفتوح المصدر Star Arm 102 ذات 6+1 درجة حرية من FashionStar: ذراع الروبوت lerobot-robot-stararm102 (102-FL) مع ذراع المشغّل عن بُعد lerobot-teleoperator-stararm102 (102-LD، أو 102-HD المصممة للحفاظ على الوضع). |
| lerobot_robot_elrobot | إضافة للروبوت ElRobot المطبوع ثلاثي الأبعاد ذو 7+1 درجة حرية من NormaCore: ذراع الروبوت elrobot_follower وذراع المشغّل عن بُعد elrobot_leader. |
| lerobot-robot-axol | إضافة لروبوت Almond Axol ذي الذراعين: روبوت axol، ومشغّل عن بُعد عبر الواقع الافتراضي axol_vr (WebXR)، وكاميرا ZED، وaxol_mantis لأجهزة العرض المحمولة Mantis. |
جسور ROS 2
| المشروع | الوصف |
|---|---|
| leros2 | إضافة (Plugin) تربط بين مواضيع وأفعال ROS 2 والروبوتات والمشغّلين عن بُعد في LeRobot. |
| lerobot_robot_ros2_zenoh | إضافة (Plugin) لجسر الروبوتات من نوع ROS 2 إلى LeRobot عبر نقل النشر/الاشتراك (pub/sub) في Zenoh. |
| lerobot-robot-rosetta | إضافة من مشروع Rosetta تعرض روبوت ROS 2 عبر مواضيع مُعلنة في ملف YAML للعقد، مع إضافة مشغّل عن بُعد مطابقة. |
المساهمة
هل قمت ببناء تكامل عتاد LeRobot خاص بك؟ يسهّل نظام الإضافات إضافة روبوتات ومشغّلي عن بُعد جدد — اطّلع على دليل Bring Your Own Hardware للبدء، وشارك مشروعك مع المجتمع!
Update on GitHub